Voksne veps har ved første øyekast få unike trekk i forhold til andre vingede insektgrupper. Hodet er stort og bevegelig, med velutviklede fasettøyne, trådlignende antenner og bitende munndeler. Brystet og bakkroppen er velutviklede, og det finnes normalt to par membranøse flygevinger og tre par gangbein. Hunnen har ofte et langt eggleggingsrør på bakkroppsspissen. Hos broddvepsene er dette røret omdannet til en giftbrodd. Et særtrekk hos vepsene er måten fram- og bakvingen er koblet sammen på i flukt. Sammenkoblingen skjer ved hjelp av en rad med kroker (hamuli) langs framkanten av bakvingen som griper tak i en fold på framvingens bakkant. Hos de minste artene er antallet hamuli redusert til to eller tre. Et annet særtrekk er at sporen på framskinneleggen har blitt modifisert til et redskap for å rense antennene. Hos plantevepsene (Symphyta), som i kroppsbygning utgjør de mest basale vepsene, er brystet og bakkroppen bredt sammensveiset og lite bevegelige i forhold til hverandre. Hos de øvrige vepsene, stilkvepsene (Apocrita), er også brystet og bakkroppen bredt sammensveiset, men til gjengjeld finnes det en kraftig innsnevring (vepsetalje eller petiole) mellom de to første bakkroppssegmentene. Det funksjonelle brystet, som dermed består av tre brystsegmenter pluss første bakkroppssegment, kalles for mesosoma. Den funksjonelle bakkroppen kalles for metasoma eller gaster. Vepsene varierer ellers enormt i kroppsbygning og størrelse. De største vepsene når en kroppslengde på rundt 70 mm, mens den minste kjente arten, dvergvepsen Kikiki huna fra Hawaii, kun måler 0,15 mm, hvilket gjør den til verdens minste flygende insekt. Vepsene har ofte svært hardt skall; de er vanligvis helt eller overveiende hårløse, men bier og flere andre grupper har tett kroppsbehåring. Veps har ofte kraftige fargetegninger, og metallglans er utbredt. Broddvepsene er ofte stripemønstret i svart og gult/rødt, en advarsel til eventuelle predatorer om at de kan stikke.

• Hodet er stort og bevegelig med nedadvendte munndeler. Fasettøynene er vanligvis velutviklede men kan være reduserte. Opptil tre panneøyne kan finnes. Antennene er vanligvis lange og trådformede med 13 ledd hos hannen og 12 hos hunnen, men det finnes stor variasjon i antennenes bygning. Knebøyde antenner er vanlig, og finnes blant annet hos maur, bier og humler. Andre varianter er klubbeformede og kamtannede antenner. Munndelene er bitende (kjever), men bier, humler og graveveps har i tillegg en lang tunge (glossa) som brukes til å ta opp flytende føde.
• Brystet er velutviklet og er bredt sammensveiset med første bakkroppssegment. Hos stilkvepsene er første og andre bakkroppssegment adskilt av en vepsetalje (petiole). Denne kan være bred og kort, men er som regel svært smal og gir stor bevegelighet mellom det funksjonelle brystet (mesosoma) og den funksjonelle bakkroppen (metasoma/gaster). Hos maurene danner vepsetaljen en knute eller et oppadstående skjell (såkalt maurhump), og hos eitermaurene (Myrmica) danner det neste bakkroppsleddet en ekstra knute (postpetiole).
• Vingene er membranøse, og framvingen er alltid større enn bakvingen. Ribbenettet varierer fra godt utviklet med mange store celler til svært redusert, spesielt hos små arter. Framvingen har vanligvis et vingemerke (pterostigma). I flukt kobles vingene sammen med en rad kroker (hamuli) langs framkanten av bakvingen. Av og til kan ett eller begge vingepar være helt eller delvis fraværende. Hos maurene er det bare de reproduktive kastene (dronninger og droner) som har vinger, mens arbeiderne er vingeløse. Hos de mikroskopiske dvergvepsene (Mymaridae) er vingene ekstremt smale eller klubbeformede med lange kanthår som sørger for oppdriften.
• Beina er velutviklede. Foten består vanligvis av fem fotledd. Sporen på framskinneleggen er mer eller mindre kraftig modifisert og fungerer sammen med det innerste fotleddet som et redskap for å rense antennene. Hos mange humler og bier er bakbeinet utstyrt med en pollenkurv som brukes til å sanke pollen i. Pollenkurven sitter på skinneleggen og består av et blankt område omgitt av lange, krumme hår.
• Bakkroppen (eller metasoma hos stilkvepsene) varierer sterkt i form og lengde, men er ofte utstyrt med et smalt, spisst eggleggingsrør hos hunnen. Hos broddvepsene har eggleggingsrøret blitt omdannet til en giftbrodd som kan trekkes inn i kroppen. Eggene legges hos disse gjennom en åpning ved basis av brodden. Hannene mangler eggleggingsrør/brodd og kan ikke stikke.

Larvene er sylindriske men for øvrig svært forskjelligartede. Frittlevende plantevepslarver (underorden Symphyta) minner sterkt om sommerfugllarver. De har langstrakt myk kropp, velutviklet hodekapsel, tre par brystbein samt vorteføtter på syv til ti av bakkroppssegmentene inklusive segment nr to. Vorteføttene mangler krokbørster. Antennene er vanligvis svært korte men kan ha opptil åtte ledd. Hodet har kun ett stort punktøye på hver side. Hos vedlevende plantevepslarver er både øyne, brystbein og vorteføtter sterkt reduserte eller kan mangle helt. Stilkvepsenes larver lever normalt en beskyttet tilværelse inne i plante- eller dyrevev, eller i spesielle ynglekammere hvor de stelles og mates av de voksne. Som resultat har de gjennomgått mange reduksjoner i forhold til plantevepslarvene. Brystbein og vorteføtter mangler, og hodet er kraftig redusert. Øyne mangler, og antennene er redusert til maks ett ledd. Et annet særtrekk ved stilkvepslarvene er at tarmsystemet er lukket. Avfallsstoffene som dannes under larvestadiet skilles ikke ut før dyret klekkes. Både frittlevende og parasittiske vepselarver er i stand til å spinne silke.

Puppene er av den frie typen, men beskyttes ofte av en silkekokong.